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東工大松永研MAEDAチーム
集合写真

発表資料

【メンバー】
宮下直己(リーダー)
尾曲邦之、臼田武史
  
【成果】
パラフォイルを制御して目標地点に到達させるための基礎技術確立のために,以下の点について開発を行った.(1)空力降下中の数学モデル (2)複合センサ姿勢推定システムの開発 (3)高速演算システムの実装 (4)高速通信システムの実装.

(1)に関しては,降下中の姿勢運動について数値的にシミュレーションを行った.(2)は,(1)の結果を実験的に検証するためのセンサシステムの開発であり,今回はジャイロ,太陽センサ,磁気センサ,GPSを複合的に用いて正確な姿勢推定を試みた.またその確認のために,写真機を搭載し姿勢推定の結果が正確であることを撮影した写真と比較することを試みた.全てのデータを正確に取得することはできなかったが,概ね(1)の結果と一致していた.(3)に関しては,将来的な要請として(2)で取得したデータをオンボードで処理することを目指して開発した.(4)に関しては,(2)で取得したデータ,及び(3)で処理されたデータを電送することを目標とした.

集合写真 集合写真

【感想・今後の課題】
実質的な開発期間が約3週間であったことを考慮しても,全体としての完成度は高かったと言える.しかしソフトウェアのバグ確認や,地上支援システムについては全体的に不備が多く,せっかくの実験データを最大限に活用できるには至らなかった.  限られた人的資源のなかで,短期に成果をあげるためには,必要な情報を素早く集め,作業を効率よく分散することであると考える.そのためには,現状と問題点の正確な把握,また第三者に対してわかりやすく伝えることが必要である.我々がまずすべきことは,この成果をまとめること.その次に今回の実験で完成に至らなかった部分についてさらに開発を進めていきたい.

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