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東工大高玉研チーム
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発表資料

【メンバー】
服部 聖彦(リーダー)
比護 貴之、丸山 大輔、藤田 宏典
  
【成果】
本研究室では、PDAをベースに作成したローバーを元に ARLISS2004のcome backコンペに参加しました。 ローバー自体は、ぎりぎり打ち上げ前にできていたのですが、 結果的にはノーコントロールでした。原因は打ち上げ時のショック もしくは、着陸時のショックで制御ソフトウエアに不具合が 生じたためです。また、その他にも回路の熱問題や車体の重心の 問題等も現地の実験により判明しました。

残念な結果になりましたが、 PDAをベースにローバーを作る事が可能ということが示せたことは 一つの成果だと考えています。PDA使うことによって 開発の容易さ、画面があることによるデバックの容易さ、 プラグラム領域が大きいことによるソフトウエアの拡張性 といったものがあげられることがわかりました。

将来的には、状態推論や学習といった機能を組み込んだ ローバーを作成できれば考えております。

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【感想・今後の課題】
初参加に加えて、ハードウエアに精通した人がいない 本研究室では、まずドライバ等の基本的な工具類を 買うことからはじめました。そして、テスターの使い方や 電子回路の基礎を勉強し、秋葉原を探検しつつパーツの 買い方なども学びまして。また、プロジェクト初期の段階で 運営方針に問題があり、参加取りやめをする人が続出するという 最悪の事態も起きました。 その結果、他の研究室のようにPICを使ったりH8を使うための知識や 能力、人材がなかったために、身近で扱いやすいPDAをベースに ローバーを作成しようと考えました。しかしながら、現地の路面状態が 想像よりも荒れていたために、急遽改良が必要となりました。 先生も含めて半徹夜でがんばりましたが、ノーコントロールという 残念な結果になりました。

これらの経験、知識、情報を踏まえて、来年度は優勝を狙える ものが作れればと考えております。

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Arliss2004参加大学

東北大
東大M1
東大B4
東大B3
日大
東工大松永研M1
東工大松永研B3
東工大松永研MAEDA
東工大高玉研
創価大
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JAXA現場主義

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