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東北大チーム
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発表資料

【メンバー】
 ■ ローバーチーム
   三輪 章子(リーダー)、笹原 康介、渡辺 紘充 
 ■ 脚チーム
    Marco Antonio Chacin Torres、久瀬 満広、Daniel Schott
  
  【成果】
東北大学は今年,ローバータイプと脚タイプの二つのペイロードを打ち上げました.ローバータイプは2002年度から継続して挑戦しているもので,着地後にパラシュートを分離し地上走行によるゴールを目指します.過去2年間の反省をもとに,日本で気球からの投下実験と電気回路の振動試験を行っていきました.また,昨年よりも大幅に機体を軽量化し,不整地走破性能や無線性能も高くなりました.

しかし,本番ではパラシュートが開かず地面に激突し,回路系は動作しているもののモータが破損してしまい動けないという結果に終わりました. ARLISS初の試みである脚タイプは,カムバックコンペには参加せず,当研究室の研究テーマの一つである小惑星探査ローバーのための基礎実験として打ち上げを行いました.軟着陸に成功し立ち上がったものの,地面の柔らかさに脚が半分沈み込んでしまい,歩くことは出来ませんでした.硬い地面上では僅かずつですが進むことができ,まずは第一歩といったところです.

 

ローバー 脚

【感想・今後の課題】
ARLISSプロジェクトを通じ,技術の習得や他大・異文化との交流など実に多くのものを得ることができたと思います.また,チームで一つのものを作る際の楽しさと難しさも知りました.
反省点としましては,技術の伝承や習得がスムーズにいかず,計画の遅れと完成度の低下を招いてしまったことが挙げられます. ローバーに関する来年以降の課題には,まず事前実験の更なる充実が考えられます.また,パラシュートの改善や,さらにはパラシュート以外の軟着陸方法の検討も重要です.今年の地面状態の悪さから,車輪の形状やナビゲーションアルゴリズムの改変による走破性能の向上も必要であると考えられます.
脚タイプに関しましては,今年は基礎実験として打ち上げを行い,センシングや通信を全く行っていないため今後様々な機能を付加していく必要があります.柔らかい土にも沈まないことや,もう少し速い速度で動くことも課題です.

脚

Arliss2004参加大学

東北大
東大M1
東大B4
東大B3
日大
東工大松永研M1
東工大松永研B3
東工大松永研MAEDA
東工大高玉研
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