UNISEC所属団体・研究室アンケート

• 団体名:東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻 吉田・永谷研究室
  　　　　　　・衛星チーム
  　　　　　　・ローバーチーム
  　　　　　　・マニピュレータチーム
  
• キャッチコピー:
  　　　ロボット技術を通して宇宙開発・宇宙探査のフロンティアにチャレンジする
• 団体・研究室構成員:
  ・2005年度：
  学部3年：4人，学部4年：1人，修士1年：11人，修士2年：9人，
  博士課程：3人，研究員：１人，留学生：1人
  助手：1人，助教授：1人，教授：1人
  
  ・2006年度：
  学部3年：4人，学部4年：2人，修士1年：11人，修士2年：11人，
  博士課程：4人，留学生：5人，
  助手：2人，助教授：1人，教授：1人
  
  
• 今年の各学生の研究題目またはプロジェクト名
  
  衛星チーム
  ・成層圏気球望遠鏡ポインティング制御系の研究開発
  ・JAXA観測ロケット(S-520)搭載積乱雲観測装置のポインティング制御系の開発
  ・高層大気発光現象（スプライトなど）を観測する50kg級人工衛星開発
  ・小型衛星向け受信局ネットワークの構築
  
  ローバーチーム
  ・月惑星探査ロボットの走行力学およびナビゲーションに関する研究
  ・軟弱地盤走行ローバーのスリップ率オンライン推定
  ・模型実験による月探査機と月面土壌との力学特性解析
  ・Development of a Remote Navigation System for Rough Terrain Rovers Based on 3-D Mapping
  ・通信技術試験衛星(ETS-VIII)を用いた探査ロボットの遠隔制御
  ・レスキューロボットシステムの研究開発
  ・火山探査ロボットの研究開発
  ・NBCテロ対策ロボットの研究開発
  
  マニピュレータチーム
  ・運動量を考慮したフリーフライングロボットによるターゲット捕獲に関する研究
  ・宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学に関する研究
  ・宇宙ステーション用外壁検査ロボットの機構および動力学解析
  ・宇宙用冗長マクロ・マイクロマニピュレータのロバスト性向上に関する研究
  
  その他（教授直轄テーマ）
  ・小惑星探査機「はやぶさ」のタッチダウンミッション解析
  ・次期小惑星探査へ向けた表面移動探査ロボットの研究
  ・月面掘削ロボットの研究
  
  
• 研究室が持っている技術・得意分野
  
  全般
  ・世界水準の宇宙ロボティクス研究ができます。
  ・技術試験衛星(ETS-VII)による軌道上ロボット実験や、小惑星探査機「はやぶさ」の開発に参加するなど、日本の宇宙開発・宇宙探査ミッションに直接参加してきた経験と実績があります。
  ・気球、観測ロケット、小型衛星等のフライトミッションを通して、最先端のサイエンス（地球科学、宇宙科学）に貢献するための技術開発をすすめています。
  
  衛星チーム
  ・機械設計、電子回路設計・工作
  ・STK (Satellite Tool Kit) によるミッション解析、シミュレーション技術
  ・CG 作成技術
  ・理学分野との共同研究が多く、最先端科学とロボティクスを同時に学べる
  
  ローバーチーム
  ・月面探査ローバーの走行に関する技術（車輪と土壌との接触力学，経路設計およびナビゲーション，動力学シミュレータ）
  ・模型実験に基づく解析実験
  ・小型カメラ及びレーザーレンジセンサを用いた３Ｄマッピング技術と不整地移動ロボットのテレオペレーション技術
  ・センサ実装型車輪による車輪状態オンラインセンシング技術
  
  マニピュレータチーム
  ・多節剛体系の力学と運動制御に関する理論
  ・多節剛体系モデルを用いた動力学シミュレーション
  ・空気浮上テストベッドを用いた接触実験およびその力学解析
  ・汎用ロボットアームによるハイブリッドシミュレーション
  
  その他
  ・ARLISS，衛星設計コンテストに毎年参加し、好成績を収めている。ARLISSのローバータイプにおいては、各シーケンスでの必要技術がしっかりと継承されているからです。
  

Q1. 高校生に向けて，研究室の将来ビジョンを教えて下さい

衛星チーム ・気球、観測ロケット、小型衛星等のフライトミッションを通して、最先端の 　サイエンス（地球科学、宇宙科学）に貢献する。 ・地球観測を行うことができる超小型衛星を開発し、運用する。 ・太陽系惑星の大気現象を明らかにする小型望遠鏡衛星を開発する。 ローバーチーム ・日本の月・惑星探査に貢献する探査ロボット技術を開発します。 ・非常に細かな砂に覆われた月面上を，自在に走り回るための探査ロー 　バーの機構および制御系の研究・開発を行っていきます。 ・微小重力である小惑星表面を自在に移動探査できるロボットシステムの 　機構および制御系の研究・開発を行っていきます。 ・宇宙探査ローバー開発で培った技術を応用して、レスキューロボット、テ 　ロ対策ロボット、火山探査ロボットなど、地上で求められているロボットシ 　ステムの開発に展開していきます。 マニピュレータチーム ・JAXA，DLR（ドイツ航空宇宙局）等の国内外の宇宙機関と連携していき 　ます。 ・宇宙ステーションにおけるロボットミッション(JEMRMS運用，HTV捕獲， 　JEM表面検査ロボット開発等)に参加・貢献していきます。 ・フリーフライング宇宙ロボットによる軌道上サービスミッションの実現へ向 　けて，研究開発を続けていきます。

Q2. 研究室に所属して身に付けられる専門知識・スキルを教えて下さい

・衛星設計コンテストを通して、衛星や探査ロボットミッションの概念設計 　ができるようになります。 ・ARLISSに参加し、ロケットに搭載するペイロード、広大な砂漠を走り回る 　ローバーを設計・開発することができます。（大学院の授業として実施し 　ています．） ・機械設計・加工、電子回路設計・製作ができるようになり、ロボットを作る 　ことができます。 ・PIC、マイクロプロセッサ、FPGA等を用いたロボット制御系の開発・実装 　のスキルを習得できます。 ・ロボット工学における力学や制御理論に詳しくなります。 ・ロボットアームを動かせるようになります。(PA-10) ・プログラミングスキルを習得できます。(C, C++, Java) ・力学および制御シミュレーションの技術をを習得できます。(MATLAB) ・3D動画作成技術を習得できます。(3D Studio MAX, Java 3D, Open-GL, 　Open Inventor) ・留学生とのディスカッションを通して英語能力を向上させることができ 　ます。

Q3. 過去3年分の卒業生の就職先（具体的な企業名）を差し障りない範囲で教えて下さい

DLR（ドイツ航空宇宙局），JAXA，SONY，三菱電機

Q4. 団体・研究室に所属するためには，どこの学部・学科に行けば良いですか？

学部生の場合では、東北大学工学部機械知能・航空工学科に入学する必要があります。 大学院からこの研究室に入る場合は、東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻となります。

Q5. 団体・研究室に所属出来る学年は何年生からですか？

学部3年生から研究室に配属されます。

Q6. 研究室に定員がありますか？ある場合は選抜方法を教えて下さい

東北大学内部から進学、配属される場合は、１学年４人です。 大学院への進学の場合、学内から進学する人は原則として４人程度ですが、学外から入試に合格して進学する人の定員は特に決まっていません。２００６年度の修士課程１年の人数は１１人（内留学生２人、女子２人）、２００５年度の修士課程１年の人数は１１人（留学生０人、女子０人）です。

Q7. 団体・研究室に所属出来る特例があれば教えて下さい

今のところ、国内共同研究員はいません。海外からの留学生、インターシップ学生は多数受け入れています。

Q8. どんな学生に研究室に入って欲しいですか？

・宇宙開発，惑星探査，天文，ロボット工学に興味とやる気を持っている 　学生 ・宇宙工学やロボットに対する情熱でやけどしそうな学生 ・物事をしっかり考えることが出来る学生 ・何事にも熱心に取り組む人 ・自分の仕事をきちんとこなす人 ・部屋の美化に勤めてくれる人 ・困難があってもやり抜くという強い意志を持った、タフな人 ・常識にとらわれない柔軟な考え方ができる人 ・好奇心がたっぷりな人 ・英語で話すことに気後れを感じない人，国際舞台で活躍したいと思う人

Q9. 高校生に向けてメッセージがあればお願いします

●教授からのメッセージ 私たちは宇宙ロボティクスの研究をしています 人類は、古代から、宇宙を深く知ることによって、科学の知識を拡げてきました。宇宙を探査することは、私たちの知的好奇心を刺激します。そして、宇宙を開発することは、私たちの夢を拓げます。 しかし、宇宙開発にはリスクが伴います。人にとって危険な作業は、ロボットが行うべきでしょう。人が到達できないような、深宇宙（遠い惑星）の探査は、ロボットの独壇場です。 砂漠のような砂だらけの天体、重力が非常に小さい天体、氷で覆われた天体．．．それぞれの天体の特徴に適した、探査ロボットを考えてみましょう。地球上での常識にとらわれない、ユニークな発想が必要になってきます。 私たちは、宇宙開発機関との間で、数多くの共同研究をすすめています。私たちが考えたアイディア、私たちが実験検証した機器が、衛星、探査機として宇宙へ飛び立ちます。 私たちは、日本が得意とするロボットの技術を通して、世界に負けない、最先端の宇宙開発を進めていくための、研究・開発に取り組んでいます。 ●学生からのメッセージ ・衛星チーム 最近では大学生でも宇宙に手が届くようになってきました。でも、それにはたくさんの人が協力しなければなりません。一緒に宇宙を目指しましょう！ ・ローバーチーム 健康管理は大切です。体力があるということは、人よりも時間を使えるということです。それが後々大きく現れると思います。それから、折れない心も重要だと思います。研究を続けるに当たって、簡単に壁にぶつかります。その時簡単に折れない心があれば、いい成果が出せるでしょう。 ・マニピュレータチーム 本グループは、ロボットアームの宇宙利用を真剣に考えています。その気になれば、JAXA等の宇宙機関との共同研究を行うことができ、いつでも宇宙開発の表舞台に出ることができます。最初の動機は何となくでも構いません。「やってみたい」というイメージが大事なのです。この分野は今も発展途上にあり、面白くて病み付きになる中毒性があります。私達と一緒にこれからの宇宙開発を担っていきましょう。

Q10. 研究室のHPやブログでリンクを貼って欲しい所があれば教えて下さい

研究室ホームページ